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USBホストデバイスコントローラ搭載4chモータドライバ AT32PWM

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 本製品はHブリッジドライバIC4つとUSBホストデバイスコントローラ内蔵のマイコンを搭載した
 小型モータドライバボードです。

 特徴

− USB 2.0フルスピード、On-The-Go(OTG)機能を搭載 
  市販のUSB無線ゲームパッドを接続することで簡単にラジコンロボットを作ることができます。
  
USBキーボード、マウスなどを接続して制御用のインターフェースとして使用できます。


− 5[A] Hブリッジドライバを4つ搭載
 
  アクティブカレントリミット機能、短絡検知、過熱保護機能、カレントフィードバック機能があります。低オン抵抗。

− 高感度1軸ジャイロセンサを搭載

  車輪で走行するロボットなどで角速度の制御に使用できます。

− 開発環境はAtmel社からフリーの統合開発環境が提供されています

  この開発環境ではUSBホストデバイス機能のサンプルプログラムが提供されています。
  これらを利用すればさらにご使用の幅が広がります。
  専用のブートローダーが書き込まれており、プログラムの書き換えはUSB経由で可能です。
 
また、JTAGICEを使ってデバッグも可能です。


 主な仕様


 CPU
 Atmel 32bitRISC
マイコン AT32UC3B0256

 -FlashROM:256K bytes

 -SRAM:32K bytes

 -クロック:12MHz

 ※内部動作クロックはPLLにより最大60MHzに変更可

 -USB 2.0フルスピード対応、On-The-GoOTG)機能搭載

 -PWM 7ch ※モータドライバに4ch使用

 -ADC8ch

※モータドライバカレントフィードバックに4ch

電源電圧監視に1ch、ジャイロセンサ1ch使用

 -SPI,TWI,USART

 ドライバ
 Freescale Semiconductor  MC33887

 -連続負荷電流: 最大5[A]

  ※値はメーカ公称値です。
   発熱を考慮して2〜3
[A]程度でご使用ください。

 -アクティブカレントリミット: 5.27.8[A]

 -オン抵抗:120[mΩ]

 -PWM周波数:10[kHz]

※値はメーカ公称値です。PWM周波数は変更可能です。

 -短絡検知、過熱保護機能、カレントフィードバックあり

 ジャイロセンサ
 STMicroelectronics  LISY300AL

 -計測範囲: ±300 [°/s]

 -感度 : 3.3[mV/ °/s]

 電源電圧


 6.5
28[V]

 寸法


 86.36[mm](3.4”)
×60.96[mm](2.4”)×14[mm]



 使用例1



         
              ゲーム機用USB無線コントローラで操作できる4輪オムニホイルロボット


本ボードに市販のゲーム機用USB無線コントローラを接続することでラジコンロボットができます。

また、Xbee無線モジュールを本ボードとパソコンに接続することで、ワイヤレスでパソコンから
ロボットを制御することができます。


※写真のオムニホイルロボットは土佐電子様にて製作されています。
 本ロボットに関しては土佐電子様にお問い合わせください。
 URL; http://www.tosadenshi.co.jp/blog/

 使用例2




ゲーム機用USB無線コントローラで操作できる2輪ロボット

主な仕様

サイズ: 直径240[mm]、高さ80[mm]
重量: 約1.5kg(バッテリ含む)
電源: 7.2VNi-MHバッテリ 1個
モータ: タミヤギヤードモーター380K36 2個


左: 上面 右: USB無線コントローラには"Logicool Wireless Gamepad F710"を使用。
モータの負荷電流を検知してコントローラを振動させることもできます。


下面


側面





   ※写真のロボットは弊社で製作しております。
    ロボットに関するご質問等は メールにてお問い合わせください。



 サンプルプログラムについて

 
 出荷時にサンプルプログラムを書き込んであります。
 
  サンプルプログラムでは下記のような機能を実現しています。
  
   - USBゲームパッドでのモータコントロール
       使用例のようなUSBゲームパッドでのロボット制御ができます。
  
   - USB接続の仮想シリアルポートを使ったモータコントロール
  - USARTを使ったモータコントロール
       パソコンに接続することでパソコンからモータ制御ができます。また、
       USARTにXbee無線モジュールを接続することで、パソコンからワイヤレ
       スでモータ制御することもできます。


パソコン用サンプルアプリケーション


 お客様の方でプログラムの書き換えも可能です。ご購入いただいたお客様には
 サンプルプログラムのソースコードの開示についての相談もお受けします。


 マニュアル


 ハードウェアマニュアル ver1.0 ダウンロード 
 ソフトウェアマニュアル ver1.1 ダウンロード
 ソフトウェアインストールガイド ver1.1 ダウンロード
 サンプルプログラムマニュアル ver1.0 ダウンロード
 シリアルコマンドフォーマット ver1.1 ダウンロード
 AT32PWM基板の使用の注意点 ダウンロード


※ご使用される前にご一読ください。

・使用するUSBケーブルについて
 本基板にUSBデバイスを接続してUSBホスト機能を使用するにはTypAメス-miniAオスの変換ケーブルが必要になります。基板ご購入時に1個ケーブルを付属させていただきます。また、基板プログラムの書き換え、USBデバイス機能を利用したCDC機能を使用する場合はTypeA オス-miniB オスのminiUSB ケーブルが必要になります。このケーブルは別途ご準備ください。家電量販店等で販売されています。


・電源電圧の降下とバッテリについて
 モータの急な正転、逆転の切り替えによって、一時的に大きな電流が流れると電源電圧が下がります。このとき、電源電圧が5.8[V]以下になると内蔵5Vスイッチングレギュレータが正常に動作しなくなります。特に電源として単三電池6本でご使用になる場合は、安価なマンガン電池、アルカリ電池等をご使用になるとこの現象が顕著に現れます。単三電池でご使用になる場合は、電圧降下が少ないニッケル水素電池(SANYOエネループやPanasonic充電式エボルタ)を推奨します。


・モータドライバの保護機能について
 出力負荷により5[A]以上の電流が流れるとドライバのアクティブカレントリミット機能が働きます。また、短絡、モータ高回転時の急速な反転等により10[A]以上の大きな電流が流れるとドライバはシャットダウンします。ドライバがシャットダウンした場合は電源をリセットすることで復帰します。


・動作が確認できているUSB ゲームパッド
 HORI HP3-80
 Logicool Cordless Rumblepad 2
 Logicool Wireless Gamepad F710

 上記以外のゲームパッドは動作確認をしていません。
 別のゲームパッドを使う場合はプログラムを書き換える必要があります。
 本製品にはゲームパッドは付属していません。



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